機器人柔性裝配中的六維力力矩傳感器

       六分力傳感器具有檢測包含垂向、縱向、 橫向（Fx ,Fy ,Fz）三向的力，以及側(cè)傾、俯仰和橫擺(Mx, My, Mz)運動扭矩。六分力傳感器彈性體采用專·利結(jié)構(gòu)，體積小，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。

       六維力傳感器賦予了機器精密“觸覺"。機器人裝配作業(yè)在智能制造生產(chǎn)線中占有十分重要的地位。而傳統(tǒng)的位置控制型機器人往往無法滿足高精度裝配任務(wù)的要求，因此需要在機器人控制中引入力控制系統(tǒng)，根據(jù)力反饋作運動力學分析，調(diào)整角度和位置，大大提高機器人的裝配精度精度，并對接觸力進行控制實現(xiàn)柔順裝配。

       某公司一種基于耐創(chuàng)測試的六維力傳感器的工業(yè)機器人的孔軸裝配系統(tǒng)。它由機器人本體、六維力傳感器、氣動手爪、組成。六維力傳感器通過特定法蘭，裝載于氣動夾爪后面，利用六維力傳感器采集機器人末端（氣動夾爪）受到的外力/力矩信號作為輸入傳導(dǎo)六維力傳感器上，結(jié)合運動力學分析，機器人末端位置/姿態(tài)偏移量作為輸出，實現(xiàn)機器人的拖動示教控制算法。此外，系統(tǒng)將裝配過程分為搜索孔階段、倒角階段、插入孔階段和插入完成階段。對各階段中工件軸的受力情況進行分析，從而確定導(dǎo)納控制的參數(shù)，達到在裝配過程中對工件軸位置及姿態(tài)進行調(diào)整的目的，實現(xiàn)機器人的孔軸裝配控制算法。經(jīng)過實際的孔軸裝配作業(yè)試驗及對試驗數(shù)據(jù)的分析，結(jié)果驗證了力控制機器人系統(tǒng)能夠完成孔軸配合零件的裝配作業(yè)，達到預(yù)期效果。

       耐創(chuàng)測試的傳感器安裝空間要求低，易于集成；使用壽命長，操作可靠性高；可實現(xiàn)直接測量，并且能夠持續(xù)監(jiān)測，提供高質(zhì)量防故障保護。