三軸力傳感器是基于應(yīng)變式測力傳感器的基礎(chǔ)上采用電阻應(yīng)變式原理，也稱應(yīng)變式三維力傳感器。有彈性元件、電阻應(yīng)變計和惠斯通電橋電路組成。被稱物體的重量作用在彈性元件上使其變形而產(chǎn)性應(yīng)變量，粘貼在彈性元件上的電阻應(yīng)變計將于物體重量成正比的應(yīng)變量轉(zhuǎn)化為電阻變化,再通過惠斯通電橋電路將電阻變化轉(zhuǎn)化為電壓輸出，通過顯示儀表將測得此電壓輸出值即可完成測量計量任務(wù)。
三軸力傳感器能同時檢測三維空間的三個力信息(Fx、Fy、Fz)，通過它控制系統(tǒng)不但能檢測和控制機器人手爪取物體的握力，而且還可以檢測抓物體的重量，以及在抓取操作過程中是否有滑動、振動等。三維指力傳感器有側(cè)裝和頂裝式兩種，側(cè)裝式三維力指力傳感器一般用于二指的機器人夾持器，頂裝式三維指力傳感器一般用于機器人多指靈巧手。
三軸力傳感器進(jìn)行標(biāo)定時的一些要求：
傳感器+儀表的標(biāo)定：首先將傳感器工裝固定好，保證傳感器的X軸豎直向下，之后在傳感器上放置標(biāo)準(zhǔn)砝碼，通過控制X軸的儀表正常標(biāo)定即可，依次分別對Y軸和Z軸方向進(jìn)行標(biāo)定即可。
儀表基本參數(shù)設(shè)置：b3(上限值)設(shè)置為5000，a1設(shè)置為2（2位小數(shù)點）。
通訊測試：按照接線圖將線接好，通過測試軟件測試儀表的通訊是否正常。
模擬量的測試：首先將測試軟件上模擬量調(diào)試開關(guān)打開，調(diào)整C0參數(shù)使萬用表顯示電壓為5V，C1參數(shù)調(diào)整為10V，C6調(diào)整為0V，C4參數(shù)調(diào)整為5000（放置2KG傳感器時萬用表顯示7V）。
標(biāo)定完成：儀表模擬量調(diào)整完成后，需要將調(diào)試軟件上模擬量調(diào)試開關(guān)關(guān)閉。
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更新時間：2022-05-23
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